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| CE-RB-R102-161-FBT-I 技术规格 | ||||||
| 序号 | 模块 | 配置（减速比） | 输出转速（RPM） | 额定扭矩（NM） | 峰值扭矩（NM） | 背隙（Arcsec) |
| 1 | 机械特性 | 161：1 | 18 | 147 | 350 | 30 |
| 2 | 电气特性 | 额定电压（V） | 额定功率（W） | 额定转速（RPM） | 额定电流（A） | 峰值电流（A） |
| 3 | 48 | 446.4 | 1800 | 9.3 | 33.8 | |
| 4 | 编码器 | 双编码器，单圈绝对值：单圈19位 | ||||
| 5 | 驱动器 | 接口:EtherCAT/CANOpen/CANFD、电流环:20KHz、速度环:10KHZ | ||||
| 6 | 制动器 | 静态扭矩（20℃）：≥1.5Nm、脱离时间≤100ms、吸合时间≤50ms | ||||
| 7 | 力传感器 | 额定量程：350Nm、过载水平：150%FS、通讯方式：RS485、准度：±0.25% | ||||
| 8 | 整机尺寸 | R102*89.6mm | ||||
| 9 | 整机重量 | 2.6kg | ||||
| 10 | 具身领域应用 | 腰部/髋部 | ||||
