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CE | RM | R52 | 100 | 08 | N | S | C | N |
| 集成产品 | 关节模组 | 模组规格 | 减速比 | 中空直径 | 有无刹车 | 编码器类型 | 通讯方式 | 扭矩传感器 |
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产品尺寸规格表 单位：mm |
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| A | B | C | D | E | F | G | H | I | |
| R52 | 12-φ2.2 深9.0 EQS M2深5 |
47 | 34 | 8-M2 深8 EQS |
8 | 52 | 42 | 10 | 61 |
| 公差 | – | – | – | – | – | 0 -0.03 |
0 -0.03 |
– | – |
| 重量 | 无刹车：0.39Kg(R52系列无法安装刹车) | ||||||||
| 型号 | R52 | |||
| 速比 | – | 30 | 50 | 100 |
| 输入2000r/min时 的额定转矩 |
Nm | 2.2 | 3.5 | 5.0 |
| kgfm | 0.2 | 0.3 | 0.5 | |
| 启动停止时 的容许峰值转矩 |
Nm | 4.5 | 8.3 | 11 |
| kgfm | 0.4 | 0.8 | 1.1 | |
| 平均负载转矩 的容许最大转矩 |
Nm | 3.4 | 5.5 | 8.9 |
| kgfm | 0.3 | 0.5 | 0.8 | |
| 瞬间容许最大 输入转矩 |
Nm | 8.5 | 17 | 25 |
| kgfm | 0.8 | 1.7 | 2.5 | |
| 容许最高 输入转速(脂润滑) |
r/min | 5000 | ||
| 容许平均 输入转速(脂润滑) |
r/min | 3000 | ||
| 输出端容许 最高转速 |
RPM | 150 | 90 | 30 |
| 背隙 | Arc Sec | ≤30 | ≤25 | |
| 设计寿命 | Hour | 15000 | 12000 | |
| 型号 | R52 | ||
| 制动器参数 | 静扭力 | Nm | – |
| 制动响应时间 | ms | – | |
| 断开响应时间 | ms | – | |
| 编码器参数 | 位置环 | bit | 19 |
| 速度环 | bit | 20 | |
| 电机参数 | 额定功率 | W | 78.5 |
| 额定转速 | RPM | 5000 | |
| 额定转矩 | Nm | 0.15 | |
| 峰值转矩 | Nm | 0.45 | |
| 驱动器参数 | 通讯接口 | – | EtherCAT/CANOpen |
| 控制宽带 | – | 电流环：50KHz 速度环：10KHz |
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| 保护功能 | – | 反接、过温、短路 过压、欠压、自检 |
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