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型式 CE-RM-R110-100-18BSCN
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CE | RM | R110 | 100 | 18 | B | S | C | N |
| 集成产品 | 关节模组 | 模组规格 | 减速比 | 中空直径 | 有无刹车 | 编码器类型 | 通讯方式 | 扭矩传感器 |
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产品尺寸规格表 单位：mm |
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| A | B | C | D | E | F | G | H | I | |
| R110 | 8-φ4.5 深22 EQS M4深10 |
102 | 77 | 12-φ4.5 深14 EQS M4深10 |
18 | 110 | 90 | 16 | 97.5 |
| 公差 | – | – | – | – | – | 0 -0.03 |
0 -0.03 |
– | – |
| 重量 | 无刹车：3.52Kg 有刹车：3.85Kg(摩擦式阻尼制动器) |
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| 型号 | R110 | |||||
| 速比 | – | 50 | 80 | 100 | 120 | 160 |
| 输入2000r/min时 的额定转矩 |
Nm | 51 | 82 | 87 | 87 | 87 |
| kgfm | 5.1 | 8.2 | 8.7 | 8.7 | 8.7 | |
| 启动停止时 的容许峰值转矩 |
Nm | 127 | 178 | 204 | 217 | 229 |
| kgfm | 12.7 | 17.8 | 20.4 | 21.7 | 22.9 | |
| 平均负载转矩 的容许最大转矩 |
Nm | 72 | 113 | 140 | 140 | 140 |
| kgfm | 7.2 | 11.3 | 14.0 | 14.0 | 14.0 | |
| 瞬间容许最大 输入转矩 |
Nm | 242 | 332 | 369 | 395 | 408 |
| kgfm | 24.2 | 33.2 | 36.9 | 39.5 | 40.8 | |
| 容许最高 输入转速(脂润滑) |
r/min | 5000 | ||||
| 容许平均 输入转速(脂润滑) |
r/min | 3500 | ||||
| 输出端容许 最高转速 |
RPM | 59 | 36 | 29 | 24 | 18 |
| 背隙 | Arc Sec | ≤30 | ≤25 | |||
| 设计寿命 | Hour | 15000 | 12000 | |||
| 型号 | R110 | ||
| 制动器参数 | 静扭力 | Nm | ≥3.0 |
| 制动响应时间 | ms | 120 | |
| 断开响应时间 | ms | 50 | |
| 编码器参数 | 位置环 | bit | 19 |
| 速度环 | bit | 20 | |
| 电机参数 | 额定功率 | W | 370 |
| 额定转速 | RPM | 2950 | |
| 额定转矩 | Nm | 1.2 | |
| 峰值转矩 | Nm | 3.6 | |
| 驱动器参数 | 通讯接口 | – | EtherCAT/CANOpen |
| 控制宽带 | – | 电流环：50KHz 速度环：10KHz |
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| 保护功能 | – | 反接、过温、短路 过压、欠压、自检 |
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