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CE | RM | R70 | 100 | 11 | B | S | C | N |
| 集成产品 | 关节模组 | 模组规格 | 减速比 | 中空直径 | 有无刹车 | 编码器类型 | 通讯方式 | 扭矩传感器 |
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产品尺寸规格表 单位：mm |
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| A | B | C | D | E | F | G | H | I | |
| R70 | 4-φ3.5 深15 EQS M3深5 |
64 | 8-φ3.5 深10 EQS M3深5 |
44 | 11 | 70 | 52 | 11 | 65 |
| 公差 | – | – | – | – | – | 0 -0.03 |
0 -0.03 |
– | – |
| 重量 | 无刹车：0.76Kg 有刹车：0.84Kg(摩擦式阻尼制动器) |
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| 型号 | R70 | |||
| 速比 | – | 50 | 80 | 100 |
| 输入2000r/min时 的额定转矩 |
Nm | 7 | 10 | 10 |
| kgfm | 7 | 1.0 | 1.0 | |
| 启动停止时 的容许峰值转矩 |
Nm | 23 | 30 | 36 |
| kgfm | 2.3 | 3.0 | 3.6 | |
| 平均负载转矩 的容许最大转矩 |
Nm | 9 | 14 | 14 |
| kgfm | 0.9 | 1.4 | 1.4 | |
| 瞬间容许最大 输入转矩 |
Nm | 46 | 61 | 70 |
| kgfm | 4.6 | 6.1 | 7.0 | |
| 容许最高 输入转速(脂润滑) |
r/min | 8000 | ||
| 容许平均 输入转速(脂润滑) |
r/min | 3500 | ||
| 输出端容许 最高转速 |
RPM | 96 | 60 | 48 |
| 背隙 | Arc Sec | ≤30 | ≤25 | |
| 设计寿命 | Hour | 15000 | 12000 | |
| 型号 | R70 | ||
| 制动器参数 | 静扭力 | Nm | ≥0.5 |
| 制动响应时间 | ms | 100 | |
| 断开响应时间 | ms | 50 | |
| 编码器参数 | 位置环 | bit | 19 |
| 速度环 | bit | 20 | |
| 电机参数 | 额定功率 | W | 151 |
| 额定转速 | RPM | 4800 | |
| 额定转矩 | Nm | 0.3 | |
| 峰值转矩 | Nm | 0.96 | |
| 驱动器参数 | 通讯接口 | – | EtherCAT/CANOpen |
| 控制宽带 | – | 电流环：50KHz 速度环：10KHz |
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| 保护功能 | – | 反接、过温、短路 过压、欠压、自检 |
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