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型式 CE-RM-R90-100-18BSCN
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CE | RM | R90 | 100 | 18 | B | S | C | N |
| 集成产品 | 关节模组 | 模组规格 | 减速比 | 中空直径 | 有无刹车 | 编码器类型 | 通讯方式 | 扭矩传感器 |
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产品尺寸规格表 单位：mm |
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| A | B | C | D | E | F | G | H | I | |
| R90 | 8-φ3.5 深22 EQS M3深8 |
84 | 12-φ3.5 深12 EQS M3深10 |
62 | 18 | 90 | 73 | 12.5 | 84.5 |
| 公差 | – | – | – | – | – | 0 -0.03 |
0 -0.03 |
– | – |
| 重量 | 无刹车：1.55Kg 有刹车：1.65Kg(摩擦式阻尼制动器) |
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| 型号 | R90 | |||||
| 速比 | – | 50 | 80 | 100 | 120 | 160 |
| 输入2000r/min时 的额定转矩 |
Nm | 33 | 44 | 52 | 52 | 52 |
| kgfm | 3.3 | 4.4 | 5.2 | 5.2 | 5.2 | |
| 启动停止时 的容许峰值转矩 |
Nm | 73 | 96 | 107 | 113 | 120 |
| kgfm | 7.3 | 9.6 | 10.7 | 11.3 | 12.0 | |
| 平均负载转矩 的容许最大转矩 |
Nm | 44 | 61 | 64 | 64 | 64 |
| kgfm | 4.4 | 6.1 | 6.4 | 6.4 | 6.4 | |
| 瞬间容许最大 输入转矩 |
Nm | 127 | 165 | 191 | 191 | 191 |
| kgfm | 12.7 | 16.5 | 19.1 | 19.1 | 19.1 | |
| 容许最高 输入转速(脂润滑) |
r/min | 6000 | ||||
| 容许平均 输入转速(脂润滑) |
r/min | 3500 | ||||
| 输出端容许 最高转速 |
RPM | 70 | 43 | 35 | 29 | 21 |
| 背隙 | Arc Sec | ≤30 | ≤25 | |||
| 设计寿命 | Hour | 15000 | 12000 | |||
| 型号 | R90 | ||
| 制动器参数 | 静扭力 | Nm | ≥1.0 |
| 制动响应时间 | ms | 80 | |
| 断开响应时间 | ms | 50 | |
| 编码器参数 | 位置环 | bit | 19 |
| 速度环 | bit | 20 | |
| 电机参数 | 额定功率 | W | 366 |
| 额定转速 | RPM | 3500 | |
| 额定转矩 | Nm | 1.0 | |
| 峰值转矩 | Nm | 3.0 | |
| 驱动器参数 | 通讯接口 | – | EtherCAT/CANOpen |
| 控制宽带 | – | 电流环：50KHz 速度环：10KHz |
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| 保护功能 | – | 反接、过温、短路 过压、欠压、自检 |
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