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| CE-HM-R120系列模组技术规格 | ||||||
| 序号 | 模块 | 配置 | 输出转速(RPM) | 额定扭矩(Nm) | 峰值扭矩(Nm) | 背隙(Arcsec) |
| 1 | 机械特性 | 51:1 | 40 | 66 | 165 | 15 |
| 2 | 101:1 | 20 | 131 | 300 | 15 | |
| 3 | 161:1 | 12 | 200 | 500 | 15 | |
| 4 | 电气特性 | 额定电压(V) | 额定功率(W) | 额定转速(RPM) | 额定电流(A) | 峰值电流(A) |
| 5 | 48 | 732 | 3500 | 15 | 45 | |
| 6 | 编码器 | 双编码器，单圈绝对值：单卷19位 | ||||
| 7 | 驱动器 | 接口：EtherCAT/CAN、电流环：50KHz、速度环：10KHz | ||||
| 8 | 整机尺寸 | R120*78.5mm | ||||
| 9 | 整机重量 | 2.5kg | ||||
| 10 | 典型应用 | 髋关节、腰部 | ||||
