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型式 CE-RM-R142-100-20BSCN
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CE | RM | R142 | 100 | 20 | B | S | C | N |
| 集成产品 | 关节模组 | 模组规格 | 减速比 | 中空直径 | 有无刹车 | 编码器类型 | 通讯方式 | 扭矩传感器 |
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产品尺寸规格表 单位：mm |
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| A | B | C | D | E | F | G | H | I | J | K | |
| R142 | 8-φ5.5 深27 EQS M5深12 |
132 | 16-φ5.5 深20 EQS M5深12 |
100 | 20 | 142 | 115 | 21.5 | 65.5 | 127 | 130 |
| 公差 | – | – | – | – | – | 0 -0.03 |
0 -0.03 |
– | – | – | – |
| 重量 | 无刹车：5.47Kg 有刹车：5.80Kg(摩擦式阻尼制动器) |
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| 型号 | R142 | |||||
| 速比 | – | 50 | 80 | 100 | 120 | 160 |
| 输入2000r/min时 的额定转矩 |
Nm | 99 | 153 | 178 | 178 | 178 |
| kgfm | 9.9 | 15.3 | 17.8 | 17.8 | 17.8 | |
| 启动停止时 的容许峰值转矩 |
Nm | 281 | 395 | 433 | 459 | 484 |
| kgfm | 28.1 | 39.5 | 43.3 | 45.9 | 48.4 | |
| 平均负载转矩 的容许最大转矩 |
Nm | 140 | 217 | 281 | 281 | 281 |
| kgfm | 14.0 | 21.7 | 28.1 | 28.1 | 28.1 | |
| 瞬间容许最大 输入转矩 |
Nm | 497 | 738 | 841 | 892 | 892 |
| kgfm | 49.7 | 73.8 | 84.1 | 89.2 | 89.2 | |
| 容许最高 输入转速(脂润滑) |
r/min | 4800 | ||||
| 容许平均 输入转速(脂润滑) |
r/min | 3500 | ||||
| 输出端容许 最高转速 |
RPM | 70 | 43 | 35 | 29 | 21 |
| 背隙 | Arc Sec | ≤30 | ≤25 | |||
| 设计寿命 | Hour | 15000 | 12000 | |||
| 型号 | R142 | ||
| 制动器参数 | 静扭力 | Nm | ≥3.0 |
| 制动响应时间 | ms | 120 | |
| 断开响应时间 | ms | 50 | |
| 编码器参数 | 位置环 | bit | 19 |
| 速度环 | bit | 20 | |
| 电机参数 | 额定功率 | W | 732 |
| 额定转速 | RPM | 3500 | |
| 额定转矩 | Nm | 2.0 | |
| 峰值转矩 | Nm | 6.0 | |
| 驱动器参数 | 通讯接口 | – | EtherCAT/CANOpen |
| 控制宽带 | – | 电流环：50KHz 速度环：10KHz |
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| 保护功能 | – | 反接、过温、短路 过压、欠压、自检 |
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